[add] bmi270: 6-axis IMU driver with Mahony AHRS fusion

[userjia123]

软件包信息

• 名称：bmi270
• 仓库：https://gitee.com/su-jinx/rt-bmi270
• 类型：传感器驱动（peripherals/sensors）

特性

• Bosch BMI270 六轴 IMU（3 轴加速度计 + 3 轴陀螺仪）
• 自动上传 8KB 配置固件（初始化必需步骤，README 有完整踩坑记录）
• 内置 Mahony 互补滤波，驱动层直接输出四元数与欧拉角
• 对接 RT-Thread sensor 框架（/dev/acce_bmi，可选）
• 逐字节 I2C 读取 + 自动重试，兼容软 I2C（bit-bang）总线
• 示例程序 + MSH 命令（bmi270_sample）

实测平台

• STM32F407VET6 + RT-Thread 4.1.1 + 软件 I2C2（bit-bang）
• 200Hz 采样 + Mahony 姿态解算稳定运行

踩坑记录（README 完整版，摘要）

1. 配置固件不上传 → 数据恒为 0x0000（本包自动处理）
2. 寄存器地址版本差异（实测 PWR_CONF=0x7C / CMD=0x7D）
3. 软 I2C 多字节读兼容性 → 逐字节读取方案

资源占用

• ROM ~12KB（含 8KB 配置固件）
• RAM ~1.5KB

[Rbb666]

@userjia123 需要解决下ci问题