PROJET FINAL - INF1900 - ÉQUIPE 8083

• Date : 2026-04-17
• Auteurs :
  • Yassine Chahlaoui
  • Yasmine Chahti
  • Mariana Freitas Coura
  • Marie-Josée Sarkis

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DESCRIPTION

Le projet final consiste à programmer un robot afin qu'il puisse exécuter un parcours tout en respectant certains critères :

1. Interpréter les instructions qu'il reçoit, déterminant le parcours requis (instructionMode.cpp).
2. Exécuter ces instructions pour débuter le parcours (executionMode.cpp).
3. Imprimer un rapport de conformité, indiquant les obstacles rencontrés par zones et locaux, à la fin du parcours (reportMode.cpp).

Remarque : Nous recommandons de consulter le fichier navigator.cpp pour l'exécution des instructions.

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PORTS ET PINS

Les branchements réalisés peuvent être retrouvés directement dans le fichier pins.h.

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COMPILATION ET CHARGEMENT

1. Compiler la librairie :

   cd lib && make

2. Compiler et charger l'application :

   cd ../app && make install

3. Mode Rapport : Après avoir transféré le code du PC vers la mémoire, redémarrer le robot. Il faut attendre que la DEL passe au rouge pour ensuite appuyer sur le bouton Interrupt. Dans le terminal, on utilise la commande serieViaUSB -l ou make debug pour voir le rapport.

STRUCTURE DU PROJET

Nous avons utilisé 2 répertoires pour faciliter le projet :

1. /lib : Ce répertoire contient la librairie regroupant les classes générales pour le fonctionnement du robot (moteurs, UART, LED, etc.) Il est réutilisable.

2. /app : Ce répertoire contient le code spécifique pour le projet :

   • main.cpp : Point d'entrée du programme.
   • instructionMode.cpp/.h : Réception du bytecode UART.
   • navigator.cpp/.h : La classe principale gérant le mode exécution (localisation et navigation).
   • roomInspector.cpp/.h : Gestion des capteurs de distance.
   • executionMode.cpp/.h : Extrait de l'EEPROM la direction du parcours, l'emplacement du stationnement et les fréquences sonores. Lance ensuite la boucle de navigation (Navigator).
   • reportMode.cpp/.h : Impression et envoi du rapport de conformité.

UTILISATION DU ROBOT

1. Types de parcours possibles :

   Choisissez via la LED ce que vous désirez tester (au démarrage ou après un RESET) :

   • DEL verte : mode instruction + parcours dans le sens horaire.
   • DEL rouge : mode rapport + parcours dans le sens antihoraire.
   • DEL ambre : parcours du stationnement.

   Si rien n'est choisi, on passe automatiquement au mode exécution.

2. Mode Instruction :

   • Si vous modifiez les instructions : progmem -v -o (votre fichier).bin (votre fichier).txt
   • Redémarrez le robot et cliquez sur le bouton Interrupt tant que le DEL allume vert.
   • Pour l'envoi du fichier : serieViaUSB -e -f (votre fichier).bin
   • Attendre la confirmation que l'instruction a été reçue, le robot sonnera et clignotera.

3. Mode Exécution :

   • Redémarrer le robot.
   • Attendre que la séquence de démarrage soit terminée (DEL éteinte).

4. Mode Rapport :

   • Après avoir transféré le code du PC vers la mémoire, redémarrer le robot.
   • Attendre que la DEL passe au rouge.
   • Appuyer sur le bouton Interrupt.
   • Dans le terminal, utiliser la commande serieViaUSB -l ou make debug pour voir le rapport.